（来源：上观新闻）
。国家数据局🦶3月一则💇🔚数据显示🧞♂️🇪🇭，中国日均🇸🇨Tok🙍♂️🇵🇸en调用量🇦🇺已突破🗞140⚜📵万亿，较两年前的👢🇦🇪1000亿增长超😼🎨过1400倍🇬🇳。现阶段，我🛑🤙们必须屏🐗🍆蔽喧嚣🕙⏺，把绝大部分☔精力聚焦在🕳底层架构攻坚与👩🍳产品细节打磨上🙂🗒。04 💳🇮🇷那什么变🧳🈴得更重要🚨了 工具😢化的智力，解放了🧕⚾什么？ 解🇭🇳🕊放了判断力🍉。此外，OCR系列➿🇦🇽核心作者魏浩🛰然、多模🇸🇰🈸态成果🔺核心贡献者🧲🏆阮翀也😇先后离🏑开🍃。创建 ROS🍰 2 包 进入🇰🇾工作空👕间的 🇴🇲src 目录，然🦉后创建♑📗一个新⬅国产免费观看视频的 Py🍺🍃thon 包： 🏖🧗♂️复制 ro⛹🇵🇾s2 pkg 🇹🇩🍄create ♈🤕--bu🧴🔤ild-typ👁e ament_💬🕝pyt👩🦲hon p⬅🥉anda_joi🦔🦹♂️nt_c⛓ontro🧗♂️l --depe🏸👩🍳ndenci🇩🇬es rclpy🥇🐨 contr🦆ol_m🤚✉sgs tra🌸🇩🇴jecto🎇ry_msgs 🏅🚗依赖于 👠💇rclpy、co🤸♀️📉ntr🍎🏴ol_msgs 🤗🎋和 traje🇳🇴ctory🃏🏅_msgs 编🛁写 Pyt🎧☝hon 节😈🐤点代码 在 p🦝😱anda👧🇰🇪_joint🇨🇱_contr👨🎤🥺ol 包☘🧘♂️的 panda_📖joi🎬0️⃣nt_co🇰🇮ntrol 🎓子目录下创建🥠一个名为🕝 panda_j🆖oint_con🚁troller.🐉py 的文件，👚🈴并添加以下代🥍码： 复制 ⏲🧓impor👩💼💤t rclpy 🌖🐼from rc🧯lpy.nod🦂☎e impo🛌💆rt Node🚪🍋 from👨👩👧📧 contro👨🎨👨👩👧l_ms⛪1️⃣gs.msg i✋🙅mport Jo🇺🇾intTra⏺5️⃣jectoryC🌰ontro🕠🚽llerS🐂🤽♀️tate⁉🌦 from🇷🇸🏚 traje😵♒cto🇹🇳ry_msgs🇷🇸.msg 🇹🇩impo🌀rt Jo🦊intTr📥🇮🇶ajector🕐🇵🇾y, Jo🦸♂️〰int🧗♂️🕝Traje🥯🐸ctoryP🎬oint imp🤸♀️ort🕶 sy😃s i🥇♓mport t🦶🗞国产免费观看视频ty impor🚐🎍t ter🇰🇪mios🦶 class😋👩🍳 Pa🧗♀️ndaJoin🦊😅tContr🇧🇪🇱🇮oll🐀🇨🇻er(Node🎦🐋): def 🔉😪__init__😜🏮(self): 🥌super()🙀🎖.__init_🇧🇴⚡_('panda🍞_joint🔯_con🦓troller👩🔬') # 创建🙊🇧🇲发布者，发布到 🚐"/pand🐖🦵a_ar⛲™m_cont🏧🚍rolle😚🧝♀️r/joint🇩🇪_trajec🇭🇲tory"🧑🇰🇿 话题🆖 sel👨🎓🍆f.publis🥉her😕🏦_ = self🔶.crea🇬🇪🚕te_p🇹🇷ublisher⛓🌀(Join🌼🐬tTra👨🔧jectory,😛 '/pan🈚da_arm_🔞controll🇵🇫🥧er/🆙💏joint_tr🙇♀️aject📭🕺ory🙃国产免费观看视频', ⏪10) # 定义🌀🇭🇲关节名🛷🏉称列表 self🕶.join👹🍿t_na🕹mes = 📥🧯['panda_♿joi❣nt1',🚢💐 'p🎅ℹanda🇲🇵⛵_joint2🏢🔯', 'p🏨anda_🎭🇿🇼joint3',🇬🇵🇦🇿 'p🇷🇪anda_joi⏰🇹🇷nt4',🇲🇩 'pand🇸🇧🌯a_join◼t5', 🇧🇩♦'panda_j🇫🇷oint6⏫🌒', 'pan🚵da_joint🐏7'] # 🙉🇺🇿初始化关节位置🌷 self.🔻join👩💻🗼t_posi🚘🇬🇹tions 👁️🗨️= [🇸🇴0.0] 🍢* 7 📽🎹# 定义每👫💑个关节位置的🎿❓递增步长🇽🇰 self.🥛☣step =🍪👩🔧 0.1🆕 def☎ ge⛓🧮t_key(se♨lf): #〰 获取🆒终端输入的按🇬🇱➿键 s📁ettings ↔= te🏁rmio🌀s.tcgeta🎬ttr(sys🇸🇯🥑.std😀㊗in) 👨🦰🤦♀️try: t📣国产免费观看视频ty.setr❣🌶aw(sys.s🔺tdi🧾🏋️♀️n.filen👕国产免费观看视频o())🔟 key = 💌👨👨👦👦sys.🎆stdin.re🚟ad(💊1) fi🥛nally: t😷🔸ermio🏰⌛s.tcs🇳🇴eta🚷🎶ttr(sys🇨🇲😆.st🏮👨👨👧👦din, ter🕵🍕mios.TC🧯🥄SADRAIN,😡 set🧜♂️🔈tings) r🥜📤eturn k👨🍳ey def🔯⏫ send_t🏳🌽raje🧣ctor🥾📺y(se🇲🇩🇫🇲lf): #⏸ 创建 💓🥀Joi♑ntT👚rajec🐢tory 消📳🤟息 trajec🏋tory_msg🔝🇧🇮 = Joi💂ntTra😀ject🧾ory🗳() tr☸🌔aject🏝ory🔈▫_msg.🥒😛joi➰🇯🇵国产免费观看视频nt_nam🧲⚒es 🇰🇷🇨🇱= sel👷📀国产免费观看视频f.j✝国产免费观看视频oint👩👧🇱🇧_names🍓👉 # 创建🅰 Joint👓🇭🇹Trajecto🦂⏰ryPo📸🎵int 并设置目👩🔧🤷♂️标位置等信息🌞 poin🔱🈶t = Jo💋int🛃Traj☯🏈ect☸ory📲🖖Point🇱🇹() po🐎🚋int.🚵🇷🇺pos🧁🌔itio🧾🥋ns = s🤮elf.join🔽🧟♂️t_p✔🇨🇫osi🎟tions # 🔖设置运动🤹♀️♑时间 poi🇵🇫国产免费观看视频nt.time🧧📀_from🗼🔡_start 🇵🇰🧨= rclpy.👨👨👦👦duratio🈸🦷n.D🍙9️⃣ura🆔tion(sec🇹🇨onds=⤴🤹♂️1).t🇸🇧❤o_m🌀sg() 🥿👯♂️# 将点添加到🌠🐛轨迹消息🗳中 trajec🇵🇸tory_🇨🇨🦛msg🏂👗.poin🐎🕳ts.appe☠🔋nd(p🌱国产免费观看视频oint) #🦌🙋♂️ 发布轨迹💎☄消息 self🤸♂️.publi✒sher_.👺publish🗡🇬🇮(traject👩⚕️👷♀️ory_m💉🍢sg) s💢🚼elf.g🔈et_l🏄♀️ogge6️⃣😥r()📮⚱.info('🤥Sent j🎁📏oint🌲 trajec🎩👨👦tory com📏mand'🇷🇪) def🇭🇰 run(🔃self): w⬜🤷♂️hil🧹🇯🇪e rc😡🇵🇳lpy.ok(🔫↪): 🧹🤩key 🐮= s🇲🇭🚴elf.get_🚜🤬key() i🤒f k👐🚢ey == '-⏲': se🦆lf.🇱🇺📏minus_p⚪📐resse🤖♨d = True🤡 elif ke🎿y in🇫🇰🍱 ['1',🗺🦔 '2', 🧾👳♀️'3', '4'👠, '5'♨, '6'🕡, '7']:⤴ in🏚🈁dex = in🕸t(key) -🤛🔦 1 ↪🐿if 🔠🙄self.🎧👝minus_pr🤨🚴♀️essed💆♂️: self.j🤑🇷🇸oint_p🗑osition👨🍳s[inde🚷x] -=🚒🦏 self⛳.step se📡♻lf.minus🍾🥞_pr🏦🗾essed = 🅾☝False el🔃se: ⛳sel🎽f.joi💞🍔nt_po👨👩👦👦💉sit🈲💢ion🚀👣s[i🍳🏨ndex] +🇿🇼= self.🌤ste🤹♀️p sel⛅🇱🇰f.s🐲end👘🍨_trajec➡🎌tory()👨👩👧👦 el🌀🕖if key =📉= '\x🥀03': # 👩🚀🔳Ctrl🔖+C 退出 b♍reak 🤦♀️def main👩❤️💋👩🌋(arg🐻s=Non🥎🐢e):😚🙎♂️国产免费观看视频 rclpy.🚳🥵init(ar🇸🇮gs=🏔🧥args) 🚷pand💽🇸🇪a_join®🙋t_contro🇬🇹ller🥃 = P🍙🔁anda✍☢国产免费观看视频Joint🛋Contr▫📁oller()💂♀️ pa⬜🤓nda_🐽👨👦👦joint_c🦸♀️ontro🦢🏔ller.run🥂🤶() pan🐶⬛da_joi📏👮♀️nt_co💂♀️ntroller🈲↕.destroy🐔🧳_node🕴() rclp🛏y.shu🤼♂️🇲🇫tdow🔏🏞n()🥄👯 if📒👗 __n👹ame__🗼 == '🇪🇬__main🇬🇾🥽__': mai🧗♀️🕵️♀️n() 修🙍♂️🌧改 se👩🚒🔃tup🛬💇♂️.py ⚜🆗文件 打🐹开 pa🐕🦍nda_joi💮🕚nt_cont👴rol 包的 😟setup🇬🇵🇦🇪.py 文件，🎨在 e😖🦇ntry_p👊oints 部分🇦🇩添加以下🇦🇸内容： 复👨🦰🏉制 ent🤡ry_po🦏ints={↩🍰 'consol💺🏢e_s🇳🇵cripts'🍬: [ 'p🎲anda_joi🕚nt_c👩❤️💋👩🚴ontroll⛲🧀er 🦠🥛= pa🚺🇦🇨nda🌙_join🈵t_contro🤩l.pand🖇🇦🇶a_joint_🌰🧣controll☁er:main'🧑, ],🚉 },📙 编译🥺♍和运行❕ 复制👨👧👧☝ colcon 🐚🤹♂️build --♑packag💛国产免费观看视频es-selec👩👧👧🚋t pa🔙⏸nda_jo🇱🇦😃int_co⛲🇮🇪ntro🕓l sour🈹👯ce inst🔓🇲🇻all/s🇷🇼🎈etu🦓p.ba💌🐣sh ros2🍩 ru🔄n p🎤⛹️♀️anda🇦🇴🇩🇯_joint_c🕢🧱ontr⬆🇸🇬ol pan😂da_join💫t_con🎂🌹troller💬💢 按下按键 1🐳🚓 - 7 来🚡控制 Pan🇧🇾da 机械臂相🇦🇲📱应关节的位置递1️⃣👩🦰增，按下 C🍏trl + 🧜♀️🚱C 可以退出🇱🇰国产免费观看视频程序 "跟着🧭Litch📷iChe🔥🎉ng一起学ROS👯♂️国产免费观看视频2"系列共25篇🈹🇷🇼，查看🥺🇨🇿全部系列文章，💱🍒在【EEWor👨👨👦👦🍣ld-论坛🚜】搜关键⤴国产免费观看视频词“一起学ROS🇲🇿国产免费观看视频2"，与原作🚬者一起交🇵🇬流🏛。
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